ジャイロモノレール12号機2016年09月03日 10:30

 屋外で5インチゲージのレールの1本を使って走行することを想定してデザインしたものです。シングルの垂直軸ジャイロ。シングルなので、ロータの回転方向へのカーブは高速では走れません。
 最前部にはラズベリィパイ。右の白いのがそのバッテリィ。左の黒いのはサーボ用電源。中央の基板はサーボコントロール用。
 後部の左端にあるのが、バランシングのためのサーボ(ラジコン用の製品)。中央は、ジャイロのロータを回転させるバッテリィ。その下の左がロータ用アンプ。右がコントローラ(ロータの回転数を調節)。
 下の写真でロータの左に見えるのが、ジンバルの傾きを感知するポテンションメータ(つまり可変抵抗器)で、これは、サーボの中から取り出した小さなパーツを使っています。回転抵抗が小さかったので採用したのですが、やや精度に難があり、改良の余地があります。
 裏面には走行装置。右が前で、走行用バッテリィ。そのアンプと受信機は後部。タミヤのギアボックスとチェーンを使って駆動。ラジコンのコントロールは、進行方向とスピードの1chのみ。
 いつも電池でいっぱいになります。今回もバッテリィは、ロータ用、サーボ用、ラズベリィ用、走行および受信機用の4つです。
 1年半ほどまえ走行試験には既に成功していますが、ロータを改造してからはまだ走らせていません。室内で自立の試験は行いました。

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